La Plaza del Regocijo quedo separada de la plaza de Armas del Cusco cuando en la época colonial se trazo la ciudad, por eso alrededor de ella hay edificios importantes de la ciudad, uno de ellos es el edificio Municipal quedo allí. Su nombre viene de la tradición quechua que la llamó Cusipata o “patio de la alegría”, aquí se realizaban festejos públicos como corridas de toros o juegos de cañas, además del mercado. Aquí también esta el Cabildo un hermoso edificio de dos pisos y el Museo de Arte Contemporáneo del Cusco y en los portales hay gran cantidad de comercios de ventas de artesanías, cafés y restaurantes turísticos.

El lugar donde se encuentra ubicada La Plaza de Armas del Cusco, fue en la antigüedad una zona pantanosa, que durante la época de los incas fue secada y transformada en un centro administrativo, cultural y religioso del imperio del Tahuantinsuyo, luego de la conquista fue ocupada por los españoles, quienes la rodearon de templos y residencias que fueron construidas sobre edificaciones y cimientos de antiguos palacios y construcciones incas; en la plaza mayor de la ciudad del Cusco fue ejecutado Túpac Amaru II el año de 1781.